拉格朗日方程：

　　對于完整系統(tǒng)用廣義坐標表示的動力方程，通常系指第二類拉格朗日方程,是法國數(shù)學家J.-L.拉格朗日首先導出的。通常可寫成：

　　式中T為系統(tǒng)用各廣義坐標qj和各廣義速度q'j所表示的動能；Qj為對應于qj的廣義力;N(=3n-k)為這完整系統(tǒng)的自由度；n為系統(tǒng)的質(zhì)點數(shù)；k為完整約束方程個數(shù)。